Inaugurato il 27 settembre 1997, è ospitato in parte del piano terra e del piano seminterrato di Palazzo Gabrielli, edificio del XIII secolo ampliato e ricostruito nella seconda metà del XVI secolo.
Durante il percorso si possono ammirare sia reperti di recente scoperta, sia testimonianze archeologiche riportate in luce fra gli anni 1951 e 1954, a lungo custoditi a Firenze, oltre che materiali scoperti nel secolo scorso, finalmente restituiti agli occhi del pubblico in tutta la loro dignità di testimonianze del passato.
Il museo è organizzato in due sezioni: quella etrusca e quella romana.
Di grande interesse è una tomba a camera ricostruita della fine del VII secolo a. C., in cui spicca la coppia di canopi per le ceneri dei defunti.
La presenza romana è ben documentata da alcune lastre architettoniche di età augustea.
Nella Sala IV, infatti, sono esposte tre coppie di lastre architettoniche romane decorate a rilievo.